Η λέξη «φαντάρος» προέρχεται από την ιταλική λέξη για το πεζικό, «fanteria». Η λέξη είναι «infanteria» στα ισπανικά, ενώ στα αγγλικά λέγεται «infantry». Προέρχεται από τα λατινικά και πιο συγκεκριμένα από τη λέξη «infans», που σημαίνει παιδί.
Από πού προέρχεται η σύνδεση μεταξύ «παιδιών» και του πεζικού; Μία εξήγηση είναι ότι στο πεζικό έμπαιναν οι νεότεροι και φτωχότεροι στρατιώτες, που δεν μπορούσαν να εξασφαλίσουν μία καλύτερη θέση στην κοινωνία. Η άλλη εκδοχή προέρχεται από την ιβηρική χερσόνησο.
Στη μεσαιωνική Ισπανία, «infante» αποκαλούσαν όλους τους πρίγκιπες και πριγκίπισσες που δεν επρόκειτο να διαδεχτούν τον βασιλιά. Δηλαδή όλα τα παιδιά του βασιλικού ζεύγους εκτός από τον πρωτότοκο γιο και συνηθιζόταν κάποιος από τους «infante» πρίγκιπες να αναλαμβάνει την ηγεσία του στρατού.
Η μάχη της Παβία (1525), όπου το ισπανικό τέρθιο κατατρόπωσε τους Γάλλους
Η ιστορία του πεζικού Πεζοί στρατιώτες με αίγλη και αναγνώριση, υπήρχαν ανέκαθεν. Στην αρχαιότητα, χαρακτηριστικό παράδειγμα ήταν οι οπλίτες που μπορούσαν να πληρώσουν το κόστος μιας πανοπλίας και αργότερα διακρίθηκαν οι λεγεωνάριοι στη ρωμαϊκή εποχή. Την περίοδο του μεσαίωνα όμως, στον στρατό κυριαρχούσαν οι ιππότες και οι καβαλάρηδες που προέρχονταν από οικογένειες ευγενών.
Όμως τα άλογα και ο εξοπλισμός κόστιζαν υπερβολικά ποσά και λίγοι είχαν την οικονομική δυνατότητα να τα αποκτήσουν. Οι υπόλοιποι ακολουθούσαν με τα πόδια και θεωρούνταν κατώτερο στρατιωτικό προσωπικό, όσο και αν ήταν απόλυτα απαραίτητοι. Σταδιακά, οι ιππότες, που δεν επηρέαζαν την πορεία μιας μάχης όπως οι πεζοί, άρχισαν να αντικαθίστανται από πεζοπόρα τμήματα και τοξότες, με αποτέλεσμα τον 16ο αιώνα, στην Ισπανία να συγκροτηθεί μόνιμο, οργανωμένο τάγμα πεζικού το οποίο σταδιακά χρησιμοποίησε και τα μουσκέτα περνώντας στην νέα εποχή. Ήταν το λεγόμενο «Τέρθιο», ο πρώτος «μοντέρνος» στρατός της Ευρώπης, που επικράτησε στα πεδία των μαχών για δεκαετίες….
