Εκτός από τα ταξίδια για το νησί του Γηρυόνη και τον Κάτω Κόσμο, ο Ηρακλής έκανε ένα ακόμη σπουδαίο ταξίδι γεμάτο περιπέτειες. Τράβηξε κατά τη Δύση πέρα από τον Ωκεανό για να φέρει στον Ευρυσθέα τα περίφημα χρυσά μήλα των Εσπερίδων.
Τα δέντρα με τα χρυσά μήλα φύτρωναν στον κήπο των θεών και προέρχονταν από το πολύτιμο δώρο της θεάς Γης προς την Ήρα όταν γίνονταν οι γάμοι της με τον Δία. Ο κήπος των θεών ήταν κοντά στο μέρος όπου ο γίγαντας Ατλαντας σήκωνε στους ώμους του τον ουρανό.
Στον κήπο των θεών έμεναν και οι τρεις Εσπερίδες, κόρες της Νύχτας, οι οποίες μη αντέχοντας τον πειρασμό έκοβαν τα χρυσά μήλα της θεάς.
Η Ήρα για να τα προστατέψει έβαλε να φυλάει τα δέντρα της ένα εκατοντακέφαλο φοβερό φίδι, ο Λάδωνας, το οποίο δεν κοιμόταν ποτέ. Ο Ηρακλής ξεκίνησε για τη νέα του αποστολή κινούμενος στην αρχή βόρεια και ύστερα έφτασε μέσω Ιλλυρίας στον Ηριδανό ποταμό. Εκεί οι Νύμφες του ποταμού τον προέτρεψαν να ρωτήσει το γερο Νηρέα, θαλασσινό θεό, ποιο δρόμο έπρεπε να ακολουθήσει για να βρει τον κήπο των θεών. Ο Νηρέας δεν ήταν και τόσο πρόθυμος να βοηθήσει τον Ηρακλή και ο ήρωας έπρεπε να τον ζορίσει. Στην αρχή προσπάθησε να τον συλλάβει ενώ κοιμόταν, αλλά ο Νηρέας ξύπνησε και μεταμορφωμένος πότε σε νερό, πότε σε φωτιά επιχείρησε να ξεφύγει. Ο Ηρακλής, όμως, τον έπιασε και αφού ο Νηρέας πήρε την αρχική του μορφή του έδειξε το δρόμο.
Ο ήρωας πέρασε απέναντι στην Αφρική και μετά από περιπέτειες, αφού σκότωσε στη Λιβύη το γίγαντα Ανταίο και στην Αίγυπτο το βασιλιά της Βούσιρη και το γιο του, πέρασε την Αραβία και πηγαίνοντας συνεχώς βόρεια έφτασε στον Καύκασο. Ο γίγαντας Ανταίος καλούσε όποιον ξένο περνούσε από τον τόπο του σε μονομαχία. Είχε όμως ανεξάντλητες δυνάμεις, οι οποίες πήγαζαν από την ίδια τη Γη, τη μητέρα του, όσο πατούσε σ’ αυτή. Φυσικά εξόντωνε τους αντιπάλους του και τα κρανία τους τα χρησιμοποιούσε για να χτίσει ένα ναό προς τιμή του πατέρα του Ποσειδώνα. Ο Ηρακλής κλήθηκε να τον αντιμετωπίσει. Τον σήκωσε ψηλά ώστε να τον αποκόψει από την πηγή των δυνάμεών του και τον σύνθλιψε ανάμεσα στα φοβερά του μπράτσα.
Στον Καύκασο ο Ηρακλής συνάντησε τον Προμηθέα, που ήταν δεμένος σ’ ένα βράχο του βουνού και ένας αετός ερχόταν και του έτρωγε το συκώτι. Τον είχε τιμωρήσει ο πατέρας των θεών, ο Δίας, επειδή δεν πειθάρχησε και έδωσε τη φωτιά τους ανθρώπους, ένα πολύτιμο δώρο που άλλαξε τη ζωή τους. Ο Ηρακλής απελευθέρωσε τον Προμηθέα, και ο τελευταίος σε αντάλλαγμα του υπέδειξε έναν τρόπο για να πάρει τα μήλα των Εσπερίδων. Του είπε πως το καταλληλότερο πρόσωπο για μια τέτοια δουλειά ήταν ο αδερφός του, ο Ατλαντας, που βαστούσε στους ώμους του τον ουρανό. Τον συμβούλεψε να προσέχει γιατί ο Ατλας ήταν πονηρός και θα προσπαθούσε με κάθε τρόπο να τον ξεγελάσει.
Έτσι κι έγινε. Ο Ηρακλής βρήκε τον Ατλαντα να κρατάει στους ώμους του τις κολόνες του ουρανού και τον παρακάλεσε να τον βοηθήσει να κόψει τα μήλα των Εσπερίδων. Ο Τιτάνας δέχτηκε με προθυμία, αλλά παρακάλεσε τον Ηρακλή να τον απαλλάξει για λίγο από το βάρος του μέχρι να κόψει τα μήλα και να τα φέρει. Ο Ηρακλής, αν και πονηρεύτηκε, μη μπορώντας να κάνει κι αλλιώς πήρε τις κολόνες του ουρανού στους ώμους του.
Ο Ατλας πήγε κατευθείαν στις Εσπερίδες και τους είπε να του δώσουν τα τρία χρυσά μήλα. Πρώτα, όμως, έπρεπε να εξουδετερωθεί ο Λάδωνας, το ακοίμητο φίδι-φύλακας των δέντρων. Οι Εσπερίδες κατασκεύασαν τότε ένα γλυκό ποτό στο οποίο έριξαν υπνωτικά βότανα. Μόλις ο Λάδωνας το ήπιε, έπεσε σε βαθύ ύπνο. Έτσι ο Ατλαντας πήρε τα μήλα. Ο Τιτάνας σκέφτηκε ότι ήταν μια καλή ευκαιρία να φορτώσει σε άλλον τα βάρη του ουρανού. Είπε, λοιπόν, στον Ηρακλή να κρατήσει ακόμα λίγο τα βάρη του μέχρις ότου εκείνος πάει τα μήλα στον Ευρυσθέα και επιστρέψει.
Ο Ηρακλής συγκράτησε το θυμό του και επιστράτευσε την πονηριά του. Έκανε πως δέχεται, αλλά παρακάλεσε τον Ατλαντα, επειδή το βάρος του είχε κόψει τις πλάτες, να τον βοηθήσει να βάλει μια κουλούρα στις κολόνες του ουρανού, ώστε να μην ενοχλείται.
Πράγματι, ο Ατλας άφησε κάτω τα μήλα και κράτησε τον ουρανό για να διευκολυνθεί ο Ηρακλής. Ο ήρωας όμως του έδωσε μια και τον έσπρωξε κάτω από τον ουρανό και αυτός ξεγλίστρησε και έφυγε.
Έτσι τα χρυσά μήλα των Εσπερίδων έφτασαν στον Ευρυσθέα, ο οποίος τα χάρισε στον Ηρακλή. Ο τελευταίος δεν ήθελε να τα κρατήσει και τα δώρισε στη θεά Αθηνά. Η θεά τα επέστρεψε πίσω στον κήπο των θεών, μια και η κλοπή τους ήταν ανίερο πράγμα.
